主催・企画

計測自動制御学会　制御部門

協賛

システム制御情報学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，日本機械学会，日本鉄鋼協会，日本知能情報ファジィ学会，日本フルードパワーシステム学会，日本ロボット学会，プロセス計装制御技術協会，自動車技術会，人工知能学会，日本電気計測器工業会，計装研究会，土木学会，ヒューマンインタフェース学会，スケジューリング学会，日本リモートセンシング学会

　実際の制御対象には，「動特性の変動」や「時間遅れ要素」が必ず存在し，制御系のパフォーマンスの向上を妨げる大きな要因となっています．これらの問題を解決するために，古くは古典制御の時代から80年代のロバスト制御や非線形制御の発展を経て現在に至るまで，数多くの制御器設計法が提案され成果をあげてきました．

　中でも，ゲインスケジューリンリング制御は，制御対象の特性変動や非線形性に対応するパラメータに応じて制御則を能動的に調節(スケジューリング)することにより高い制御性能を達成する制御方策であり，実システムへの応用においてもその有効性が注目されております．

　一方，入力に時間遅れ要素を含む制御対象に対しては，むだ時間を考慮した伝達関数領域での制御方法(PID制御，スミス法，内部モデル制御(IMC))や，むだ時間系に適したモデルを閉ループ同定から求め，IMCと組み合わせて制御器を自動調整する手法が，良好な制御性能を達成することが示されています．

　本セミナーでは，特性変動を有する対象に対する重要な制御系設計法の1つとして認知されるに至ったゲインスケジューリング制御と，実践的な制御系設計において必ず直面するであろうむだ時間系の制御に焦点をあて，基礎となる理論および設計の手順を具体的な例を交えて，制御理論のそれぞれの分野でご活躍中の先生方に平易に解説していただく予定です．ゲインスケジューリング制御やむだ時間制御を実務に使いたいと考えている制御技術者の方や，これらの制御手法に興味をもっている大学院生や研究者の方には絶好の機会です．多数の方々のご参加をお待ちしております． 　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　[制御部門事業委員会　　東京大学 牛田　俊，上智大学　伊藤和寿]

日　　時

2003年10月22日(水) 9：30〜16：45

会　　場

東京大学工学部1号館15講義室(本郷キャンパス内)
東京都文京区本郷7-3-1，電話(03)5841-7962　　　(会場担当牛田)

http://www.u-tokyo.ac.jp/jpn/campus/map/index.html

講義題目

実践的な制御系設計─ゲインスケジューリング制御とむだ時間制御─

講　　師

増淵　泉君(広島大学)，阿部直人君(明治大学)

講義内容

(予定)

午前の部 ゲインスケジューリング制御 広島大学　増淵　泉君

9：30〜10：15

「ゲインスケジューリング制御系設計の枠組み」

ゲインスケジューリング制御の基本的な考え方を述べ，ロバスト制御理論に基づく設計法の枠組を示す．次に，制御対象の設計用モデルとなる線形パラメータ時変(LPV)システム表現を導入し，適切なLPVモデルの構成について例題を用いながら説明する．

10：20〜11：50

「線形行列不等式によるゲインスケジューリング制御則の設計」

所望の制御性能を達成するために，線形行列不等式(LMI)を用いてゲインスケジューリング制御則を求める方法について述べる．LMIに関する基本事項およびLMIによる時変システムの性能解析を説明し，制御仕様を満たす制御則の設計のためのLMI最適化問題の設定の方法を示す．

11：55〜12：40

「ゲインスケジューリング制御系の設計例」

以上で説明したゲインスケジューリング制御系設計の枠組みに基づく制御系設計の例を示す．最後にまとめを述べる．

午後の部 むだ時間制御 明治大学　阿部直人君

13：40〜15：10

「むだ時間制御系設計の枠組み」

むだ時間系がなぜ制御しにくいかを述べ，むだ時間制御系設計の基本的な枠組みについて述べる．特に，むだ時間系の制御方法として，北森法，進み遅れ補償+PID制御といったPID制御に基づく方法と，スミス法，内部モデル制御に基づく方法の2つを取り上げ，むだ時間系の制御の本質を明らかにする．

15：15〜16：45

「システム同定とIMC制御を組み合わせた制御系設計法」

入力むだ時間系の制御において，制御対象の閉ループ同定と内部モデル制御を組み合わせた制御則を求める方法を解説する．より実践的な実験例を通じて，むだ時間制御系設計法の適用に際してのノウハウ，工夫点などを示す．最後にまとめを述べる．

参 加 費

申込方法

学会ホームページのオンライン申込からお願いいたします

申し込み方法についてはこちらを参照してください．

申込締切

2003年10月16日(木)

内容の詳細および参加費支払方法

下記の部門ホームページの行事案内をご覧ください．
http://genesis.aist-nara.ac.jp/sice-ctrl/

問合せ先

制御部門事業委員会　牛田　俊/東京大学大学院 新領域創成科学研究科　
電話・FAX(03)5841-7962，E-mail： ushida@crux.t.u-tokyo.ac.jp

□講師紹介

ますぶち　いずみ

増淵　　泉 君

1996年 大阪大学大学院基礎工学研究科博士後期課程修了．同年 日本学術振興会特別研究員，北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科助手，98年 神戸大学工学部助手を経て，2001年 広島大学大学院工学研究科助教授，現在に至る．95年SICE論文賞武田賞，03年SICE制御部門パイオニア賞を受賞．制御理論，システム理論に関する研究に従事(博士(工学))．

あべ　なおと

阿部　直人 君

1989年 早稲田大学大学院理工学研究科電気工学専攻博士後期課程修了．同年 明治大学理工学部助手，専任講師を経て2002年助教授，現在に至る．89年SICE学術奨励賞受賞．97年〜98年ドイツウルム大学客員研究員．むだ時間系の理論と応用，振動制御の研究に従事(工学博士)．