| 13：00〜14：30 |
講師：東京工業大学大学院 理工学研究科 教授 広瀬茂男 |
| 演題：新たなロボット開発への挑戦(発想，展開，実用化) |
| 概要：ヘビの動きで発想したヘビ型ロボット，クモの動きで発想した4足歩行ロボット，などに関してその発想と工学分野への展開，さらにそれを実用化する挑戦の過程を紹介する．また同時に，未来社会におけるロボット開発のあり方，方向性などを論ずる． |
| 14：30〜16：00 |
講師：九州工業大学大学院 生命体工学研究科 教授 松岡清利 |
| 演題：神経振動子を用いたロボットの制御 |
| 概要：動物は，歩行・羽ばたき・遊泳などの体外的運動や呼吸・蠕動などの体内的な運動など，さまざまな振動的な振る舞いを示すが，それらは中枢パターン発生器と呼ばれる神経回路(CPG)において生成されていることが知られている．CPGに対しては数多くの数理モデルが提案されたが，筆者が1985年に発表したモデルは現在最もよく知られているものの1つであろう．そのモデルはもともと動物のCPGのもつ特性を明らかにする目的で提案されたものであったが，1990年代中頃に人の歩行モデルの基本要素として用いられて以来，さまざまなロボットに応用されるようになった．それらのロボットの制御においては，振動子がたとえば関節のアクチュエータを加振する一方で，ロボットのなんらかの状態量が振動子の入力としてフィードバックされる．これにより振動子は対象力学系の固有振動に同調し，エネルギー効率の高い運動制御が可能になる． |
