計測と制御 2001年9月号

VOL.40 2001

ミニ特集「ビジュアルサーボイング」

ロボットの運動制御技術とセンシング技術の最近の進展の結果,最近のロボットは工場の中に留まらずアミューズメントロボットとして家庭の中に入ってきている.一方で画像処理・認識技術は,コンピュータの計算能力の飛躍的な向上に助けられて実時間処理能力・画像計測能力ともロボットのセンサーとして実用化される能力をもつに至った.ロボットが周囲環境に対する適応能力をもち,また人間に対して安全な機械でありえるためには,周囲状況を実時間で認識し状況に適応した行動の選択をすることが要求される.このような状況の中で,最近画像計測・認識結果をロボットの運動制御や行動制御に用いるビジュアルサーボイング技術に注目が集まり,近年この分野の研究が急速に進みつつある.ここでは画像計測技術と運動制御技術の融合として生まれたビジュアルサーボイングの最近の進展を解説し,ロボットの適応範囲の拡大とともに知能化・安全化を目指したビジュアルサーボに対する理解を深めていただく一助とする.

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