計測と制御 2013年 3月号

VOL. 52, 2013

特集「スワーム:群れの創発的挙動生成」

近年,単一ロボットでは問題解決が困難なタスクに対して,構造が比較的簡単で安価に構築可能な自律ロボットを多数用いて解決策を提示しようとする分野が急速に注目を浴びるようになってきている.この新学術領域の必須の条件として,大域的情報を収集して各ロボットに指示を出すようなスーパーエージェントが存在しないことがあげられる.結果として,スワームの群れ行動は各ロボットの局所的相互作用から必ず創発的に生成される.この枠組みのもと,有意義な群れ行動の生成方式の一つとして,動物行動学に基づき生物の生態を模倣した制御方式が考えられる.本特集号では,動物行動学による群れ行動様式やモデル構築方法を探るとともに,自律人工物によるスワームの設計方法論について解説する.

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