SICEセミナー　実践的な制御理論
−制御系設計の基礎とディジタル制御−

主催

計測自動制御学会　制御部門

企画

制御部門

協賛

システム制御情報学会，人工知能学会，精密工学会，電気学会，電子情報通信学会，土木学会，日本音響学会，日本機械学会，日本建築学会，日本航空宇宙学会，日本油空圧学会，日本ロボット学会，日本ファジィ学会，バイオメカニズム学会(依頼中)

　本セミナーは，実際の制御系に多く用いられている制御系設計手法およびディジタル制御について，事例を交えながら，基礎から最近の話題までを幅広く講義するものです．制御理論の講義のあとに，各産業界からの制御技術者による関連技術の紹介を行い，応用の観点から制御理論を把握していただきやすいように工夫しました．
　本セミナーでは，制御系設計とディジタル制御に関して経験の深い2人の講師に基礎から講義していただきます．その後，各2時間にわたり幅広い産業分野を対象とした事例を講義していただきます．本セミナーは2日にわたって開催されますが，受講生の希望に応じてどちらか1日だけの参加も可能としました．それぞれのニーズに応じて活用していただければ幸いです．現場での応用を目指される方，制御理論に関してこれから勉強を始める方，その他たくさんの方が奮ってご参加くださるよう，ご案内申し上げます．
[制御部門事業委員会 日立製作所　山口高司，NEC　石川　潤]

期　　日

2001年11月28日(水)，29日(木)

会　　場

東京大学工学部11号館講堂〔東京都文京区本郷7-3-1，電話(03)3812-2111〕

講　　師

杉江俊治君(京都大学)，萩原朋道君(京都大学)
　　　　　平田光男君(千葉大学)，池田英俊君(三菱電機)
　　　　　小林正人君(日立製作所)
　　　　　島田　明君(職業能力開発総合大学校)

講義内容(予定)：
11月28日(水)　1日目

制御系設計の基礎　　　京都大学　杉江俊治君
9：30〜12：00　制御系設計の基礎(I)

フィードフォワード制御とフィードバック制御の役割，および両者を統合した2自由度制御系の本質的利点・構造について述べる．その後，モデルマッチング，ロバスト・サーボなどの基礎的な仕様を満たす制御系の設計法について，数値例を用いて説明する．

13：00〜15：00　制御系設計の基礎(II)

H∞制御の基礎的事項について述べた後，この初歩的かつ有用な利用法として，H∞整形法を用いた設計法について，数値例を用いながら説明する．

　
15：10〜16：00
事例紹介　離散時間H∞2自由度制御法によるグラビア製版用彫刻ヘッドの超高速位置決め制御
　　　千葉大学　平田光男君

ピエゾアクチュエータを用いたグラビア製版用彫刻ヘッドの位置決め制御系の高速化に離散時間H∞2自由度制御法を適用した事例を紹介する．その中で，約10kHzの制御帯域をサンプリング周波数の上限が100kHzという制約の下で実現するための1つのアプローチを具体的に述べる．そして，シミュレーションおよび実験結果を通して本手法の有効性について検討する．

16：10〜17：00
事例紹介　サーボモータにおける2自由度制御
　　　三菱電機　池田英俊君

半導体製造措置や搬送装置など各種産業用機械の駆動制御装置として用いられる汎用サーボモータでは，高速高精度な位置決め制御を簡易な調整で実現することが要求される．このような目的から構成された2自由度制御方式，機械共振への対応策や，その自動調整について紹介する．

　

11月29日(木)　2日目
ディジタル制御　　　京都大学　萩原朋道君
9：30〜11：00　ディジタル制御の基礎

ディジタル制御系の設計の基本的な考え方について述べる．続いて，状態方程式を用いたディジタル制御系設計において基礎となるいくつかの概念を導入し，安定性や制御性能の解析について解説する．

11：00〜12：30　離散時間領域での設計

状態方程式に基づく具体的な制御系設計手法について述べる．状態フィードバックによるレギュレータ，ならびに，状態推定のためのオブザーバについて述べ，これらを組み合わせた基本的な制御系設計手法について解説する．さらに，この手法を発展させたサーボ系の設計法に関しても述べる予定である．

13：30〜15：00　ディジタル再設計とサンプル値制御入門

連続時間の制御装置をまず設計し，それをディジタル制御装置によって近似する，ディジタル再設計の考え方について述べる．さらに，サンプリング時刻間での応答に配慮してより高い制御性能を目指した設計を可能とするサンプル値制御について，その考え方の基礎となる事項について解説する．

15：10〜16：00
事例紹介　磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御
　　　日立製作所　小林正人君

磁気ディスク装置の記録密度は，年率100%という驚異的なスピードで向上しており，サブサブミクロンの位置決め精度とミリ秒の移動時間を実現している．磁気ヘッドを高速かつ高精度に目的とするトラック中心に移動・追従させるために必要な位置決め制御技術について紹介する．

16：10〜17：00
事例紹介　成功するディジタル制御系の開発プロセス
　　　職業能力開発総合大学校　島田　明君

始めてディジタル制御系開発に挑む者は何から手をつけてよいかわからない．理論も難しいが実装も容易でない．たとえ熟練者であっても，この変革の激しい世界に，適切な開発プロセスを踏むことは容易でなく，場合によっては大きな回り道をするはめになる．そこで，制御系の開発プロセスについて 1)基礎技術開発と 2)製品開発の両方の場合に分けて解説し，関連して， 1)ロボット， 2)センサレス磁気軸受， 3)自動車用空調系の3事例を紹介する．

参 加 費：
1日のみ　会員15,000円，学生会員5,000円，会員外20,000円
両日参加　会員30,000円，学生会員10,000円，会員外40,000円

申 込 先

SICEのホームページ「SICE部門行事申込みCGI」からオンライン申込を行ってください(下記URL)．
　　　　　http://www.sice.or.jp/bukai_web_appli/index.html
　　　　　インターネットをご覧になれない方は，事務局までお問い合せください．
　　　　　〒113-0033　東京都文京区本郷1-35-28-303
　　　　　(社)計測自動制御学会　SICEセミナー係
　　　　　電話(03)3814-4121，FAX(03)3814-4699
　　　　　E-mail：seminar@sice.or.jp

申込締切

2001年11月14日(水)

支払方法

事務処理の都合により，会場での現金の授受は原則として行わないようにしておりますので，お手数ですが，参加費のご送金をお願いいたします．なお，送金方法につきましては以下のとおりですので，ご都合に合わせてお選びください．
　　　　　1) 現金書留にて別送
　　　　　2) 銀行振込先「三和銀行本郷支店　普通預金108600　名義(社)計測自動制御学会」
　　　　　3) 郵便振替先「口座番号00160-9-127863　加入者名(社)計測自動制御学会」
　　　　　◎必ずオンラインからの参加申込後にご送金ください(どなたの参加費か確認できない場合がございます)．
　　　　　◎(振替)通信欄に「セミナー現代制御理論入門参加費」とお書きください．
　　　　　◎銀行振込によりご送金される場合には，送金控えのコピーをFAXにてお送りください．または，学会会計係あてE-mail(cashier@sice.or.jp)にご連絡いただければ幸いです．
　　　　　◎受領証は大切に保管してください．

問合せ先

制御部門事業委員会　山口高司
　　　　　(株)日立製作所機械研究所　第2部
　　　　　電話(0298)32-8211，FAX(0298)32-2803
　　　　　E-mail：tkyamagu@merl.hitachi.co.jp
　　　　　石川　潤　NECインターネットシステム研究所
　　　　　電話(042)333-1257，FAX(042)333-1882
　　　　　E-mail：j-ishikawa@bc.jp.nec.com

□講師紹介

すぎえ　としはる
杉江　俊治 君 (正会員)
　1978年京都大学大学院修士課程修了，84年同博士後期課程研究指導認定退学，78〜80年日本電信電話公社勤務．84年大阪府立大学工学部助手となり，その後京都大学工学部助教授等を経て，現在同大学院情報学研究科教授．ロバスト制御，システム同定，非線形制御等の研究に従事．工学博士．システム制御情報学会，日本ロボット学会，IEEEの会員．

ひらた　みつお
平田　光男 君 (正会員)
　1993年千葉大学大学院工学研究科(修士課程)修了，96年千葉大学大学院自然科学研究科(博士課程)修了．同年千葉大学工学部助手，現在に至る．ロバスト制御理論および実システムへの応用に関する研究・教育に従事．システム制御情報学会，電気学会，日本機械学会の会員．博士(工学)．

いけだ　ひでとし
池田　英俊 君 (正会員)
　1989年京都大学工学部電気工学科卒業．91年同大学大学院工学研究科修士課程修了，同年三菱電機(株)に入社．現在，同社産業システム研究所にて，サーボモータ，鉄鋼プラント，エレベータなどにおける制御システムの研究開発に従事．電気学会，システム制御情報学会，IEEEの会員．

はぎわら　ともみち
萩原　朋道 君 (正会員)
　1984年京都大学工学部電気工学第二学科卒業，86年同大学大学院工学研究科修士課程修了．同年同博士後期課程中退，京都大学工学部電気工学第二学科助手．91年助教授．改組に伴い，同大学院工学研究科電気工学教室助教授を経て2001年教授．ディジタル制御系，2自由度制御系の解析と設計に関する研究に従事．工学博士．システム制御情報学会，電気学会，IEEE 等の会員．

こばやし　まさひと
小林　正人 君 (正会員)
　1987年上智大学理工学部機械工学科卒業，89年同大学大学院理工学研究科機械工学専攻修了．同年(株)日立製作所入社．98年より1年間カリフォルニア大学バークレー校客員研究員．現在，同社機械研究所にて，磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系などの制御系研究開発に従事．工学博士．日本機械学会，システム制御情報学会の会員．

しまだ　あきら
島田　　明 君 (正会員)
　1983年電気通信大学電子工学科卒業，83〜2001年セイコーインスツルメンツ(株)勤務．94〜99年千葉大学工学部非常勤講師を兼務し，99年から同大客員教授を兼務．2001年より職業能力開発総合大学校電気工学科助教授．モーションコントロールを主とする研究に従事．博士(工学)(慶応大)．電気学会，日本ロボット学会，IEEEの会員．

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