|
|
| 学会主催行事 |
SICEセミナーシリーズ「ロボティクス−ロボット制御の理論と実際−」
第2回 マニピュレータと移動ロボットの運動制御
- 主催・企画
- 計測自動制御学会システムインテグレーション部門 ロボティクス部会
|
ロボティクスは多くの要素技術が有機的に融合したものであり，それらを体系的にまとめ上げた教科書は次代のロボティクス研究者を育成する上で不可欠のものです．一方で，その関連する分野を広くすべてを1冊の著書でまとめあげるのは，分量的に困難です．そこで，ロボティクスの中でも特に制御理論に主眼をおき，制御理論的にロボティクスを体系化した新たな教科書の執筆を企画しました．
本セミナーシリーズでは，この新たなロボティクスの教科書の執筆と並行して，その内容に基づいた新たなロボティクス論の講義を行います．具体的には，ロボット制御における基礎理論を解説し，特にマニピュレータ，ハンド，移動ロボットなどの具体例について，それらの中で理論的な枠組みが明確化されつつある部分を詳説します．さらに，それらの理論がどのように実際に使われるのかを実験例を示すことにより，わかりやすくなるように工夫して解説します．
第2回は，マニピュレータと移動ロボットの運動制御について解説します．マニピュレータについては，力学モデルの導出と軌道制御に加えて，視覚フィードバック制御と力制御という2つの代表的なセンサフィードバック制御手法について紹介します．また，移動ロボットについては，車輪型ロボット，脚型ロボット，ヘビ型ロボットの各モデルについて紹介し，モデルに基づいた制御系設計法を説明します．さらに，軌道追従制御・協調制御・編体制御などの実装例についても紹介します．
このセミナーシリーズは，ロボティクスの初学者だけでなく，基礎から復習したい方，ロボティクスにおける理論的な枠組みに興味がある方などの手助けとなるでしょう．ぜひ参加されますようご案内申し上げます．
- 期 日
- 2007年1月23日(火)
- 会 場
- 東京大学 本郷キャンパス 工学部六号館2階64号講義室(12月号のお知らせと異なっております)
- 〔http://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_07_j.html，東京都文京区本郷7-3-1〕
- アクセス
- http://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/map01_02_j.html
- 講 師
- 橋本浩一君(東北大学)，松野文俊君(電気通信大学)
- 参 加 費
- 参加費にはテキスト代が含まれます．
-
| 正・賛助会員 |
2,000円 |
| 学生会員 |
1,000円 |
| 会員外 |
3,000円 |
- 定 員
- 80名
- 申込方法
- こちらをご覧ください．
- 申込期限
- 2007年1月16日(火)
- 参加費支払方法
- こちらをご覧ください．
- 問合せ先
- ロボティクス部会幹事 並木明夫
- 東京大学大学院 情報理工学系研究科 システム情報学専攻
- 電話(03)5841-6936，FAX(03)5841-8604，E-mail：
- スケジュール
-
| 13:00〜13:15 |
開会挨拶 ロボティクス部会主査 橋本浩一君 |
| 13:15〜14:45 |
マニピュレータの運動制御(講師：橋本浩一君) |
| 15:00〜16:30 |
移動ロボットの運動制御(講師：松野文俊君) |
| 16:30〜16:45 |
閉会挨拶／次回以降の予告 ロボティクス部会主査 橋本浩一君 |
| 17:00〜 |
見学会 |
□講師紹介
はしもと こういち
橋本 浩一 君 (正会員)
1985年大阪大学基礎工学部卒業．90年大阪大学工学部助手．94年岡山大学工学部講師．97年同助教授．2000年東京大学大学院情報理工学系研究科助教授．04年東北大学大学院情報科学研究科教授，現在に至る．ロボット制御と視覚システムに関する研究に従事．工学博士．
まつの ふみとし
松野 文俊 君 (正会員)
1986年大阪大学大学院基礎工学研究科物理系専攻博士後期課程修了．大阪大学基礎工学部助手，神戸大学工学部講師，同助教授，東京工業大学大学院総合理工学研究科助教授を経て，2003年電気通信大学教授(知能機械工学科)となり，現在に至る．おもに，ロボティクス・制御理論・レスキュー学に関する研究に従事．工学博士．
|
| copyright © 2006 (社)計測自動制御学会 |
|
