「制御理論・ロボティクスの最先端」
主 催：
計測自動制御学会中部支部
日 時： 2005年12月27日（火） 13：00〜17：50
場 所： 名古屋大学工学部 IB電子情報館2階 IB大講義室
スケジュール：
講演１ （13:00〜14:30）
講 師： 石川将人 先生 (京都大学大学院 情報学研究科)
http://www.robot.kuass.kyoto-u.ac.jp/~masato/
講演題目： 「非ホロノミックシステムの幾何構造」概要：
一般に非ホロノミック系・劣駆動系と呼ばれているクラスの機械システムには，
質的なバラエティに富んださまざまな実例が含まれている。例題としてよく
取り上げられる車両系はそのごく初歩的なものに過ぎない．本講演では，
多くの非ホロノミック系を構造的な観点から分類し，車両・ヘビ・宇宙ロボット
などの特徴的な実例を用いながらそれぞれの動特性，および構造を生かした
制御方法について解説する。
講演２ （14:40〜16:10）
講 師： 山根克 先生 (東京大学大学院 情報理工学系研究科)
http://www.ynl.t.u-tokyo.ac.jp/~yamane/
講演題目： 「低侵襲運動計測によるヒト筋骨格−神経系のモデリング」概要：
本講演では，ヒトの運動を生み出す筋骨格系とそれを制御する神経系を
できるだけ詳細にモデル化する試みについて述べる．
われわれが独自に開発してきた光学式モーションキャプチャシステムを用いた
運動計測に基づく動力学計算を行うことにより，侵襲性の低いパラメータ同定と
筋張力・神経活動推定が実現できる．このことは，本モデルを医療，
リハビリテーション，スポーツ，ヒューマン・マシンインタフェース，
脳科学など幅広い分野へ応用することを可能にする．
講演３ （16:20〜17:50）
講 師： 平田泰久 先生 (東北大学大学院 工学研究科)
http://www5.bureau.tohoku.ac.jp/detail/000000000841.html
講演題目： 「力学的相互作用に基づく人間支援システム」概要：
現在の高齢化社会において，人間と直接的な接触を伴い人間を支援する
ロボット技術の開発は必要不可欠である．そこで，本講演では，人間との
力学的な相互作用を前提として人間の支援を実現するロボットパートナと
呼ばれるいくつかの人間協調型ロボットシステムを紹介する．また，その
ロボット技術（RT）を適用することにより実現される福祉システムをはじめ
としたRTシステムを紹介する．申込・問合先：
名古屋大学大学院工学研究科 機械理工学専攻 藤本健治
TEL/FAX:(052-789-3854)