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特集「非ホロノミックメカニズム入門」車両，車輪型ロボット，フリー関節を持つマニピュレータ等，PID制御などの連続フィードバック制御では制御不可能な非ホロノミックメカニズムが存在している．このようなメカニズムを制御するには非線形制御理論を駆使する必要があるため，非線形制御理論に不慣れな読者にとっては非常にわかりにくい分野である．本特集では，応用例を用いて非ホロにミック制御手法をわかりやすく解説することを目的としている． |
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特集「非ホロノミックメカニズム入門」車両，車輪型ロボット，フリー関節を持つマニピュレータ等，PID制御などの連続フィードバック制御では制御不可能な非ホロノミックメカニズムが存在している．このようなメカニズムを制御するには非線形制御理論を駆使する必要があるため，非線形制御理論に不慣れな読者にとっては非常にわかりにくい分野である．本特集では，応用例を用いて非ホロにミック制御手法をわかりやすく解説することを目的としている． |
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